こんにちは、最近は蒸し暑い日が続いていて家から出たくないかずタコです。
突然ですが最近こんなものを買いました。
電子工作界隈では有名な雑誌、トランジスタ技術の2019年7月号です。
普段は研究室が買ってるのをパラパラ見るくらいだったんですが、今月号の内容についてうちのボスが「これは良い内容」と絶賛していたのを聞いて、どれどれと中身をよく読んでみたら、なるほどこれは勉強になりそうだと思って自分用に一冊買った次第です。
どんな内容かというと、
あのアポロ11号でも使われた理論を使って倒立振子を作ってみよう！
というものです。アポロ11号と聞くとほへ～難しそうってなりますが、同様の理論は現在でも広く用いられている身近なものです。
例えばGPSやカーナビ、天気予報や建築など用途は幅広いです。
その名もカルマンフィルタ、大学で制御工学を勉強した人なら必ず聞いたことがあると思います。
すごく雑にこの理論を説明するなら、ノイズがのっかってるセンサの値から、正しい値(真値)を推定するための理論です。
この本は倒立振子の製作を通して、カルマンフィルタやそれの基礎となる現代制御理論の理解と実装ノウハウの習得が目的なようです。
実装に関しては恥ずかしながら今まで経験がないため非常にありがたいです。これはぜひ作って勉強したい！
あ、ちなみに倒立振子ってのがなんだかわからない方は、小学校の頃に掃除がだるくて箒を手の上に立たせてバランスとった遊びとかしませんでした？あれが倒立振子です。
んで、せっかくブログも書いてることだしこのことを記事にしてまとめて紹介したいなぁなんて思いまして、筆を執った次第です。
流行りの本に関する記事ならアクセスも増えるでしょう
そういえば書き始めて大事なことに気が付きました。それは、
どういう人に読んでいただく想定で書けばいいんだ…？
ということ。
同じ畑の人たち向けに書くのであれば、専門用語とか解説もなくバンバン使って問題ないでしょうし、何か作業するうえで必要な工具なんかも、「え、どこの家にもあるでしょ？」くらいのテンションで使っていくと思うんですよね。
ですが、まだまだ駆け出しのブログでして、なかなかgoogleの検索で引っ掛かりません。このブログに足を運んでくださる方の多くはゲーム用に作ったアカウントのフォロワーさんたちです。電子工作関係ねぇ！
そういった背景もあって、内容に関しては結構頭を抱えました。説明がない記事とかきっと読んでも理解できなくて面白くないだろうし、かといって解説マシマシの記事は読みにくくなりそうですし何より筆が遅くなってしまいます。
悩んだ結果、とりあえず倒立振子の完成まで(自分が一通り理解するまで)は、私と同じように電子工作趣味な方々に向けたような記事にしようかと思います。細かい解説とかは端折ったりします。フォロワーさんたちごめんね。
しかし、それだけでは内容のほとんどがおっさんがただおもちゃ作った報告になってしまいます。誰が楽しいんだそれ。
というわけで、一段落した後になってしまうと思いますが
初心者の方々に向けた紹介(あわよくば作れちゃうような解説)
をしたいと考えています。
簡単にまとめると、
最初はほとんど自分の日記として書く(自分、自分と同じ畑の人向け)
一周したら解説マシマシで役に立つ記事を書く(電子工作入門、初心者向け)
という予定にします。これなら書きやすそうかな？
というわけで、今回は書籍の紹介とこれから書いていく内容に関して少し触れました。
実際に製作過程を書いていくのは次回以降になります。果たしてちゃんと完成までもっていけるでしょうか…
それでは、また次回。
