どうもkazutakoです。
今日の記事も趣味の話の続きです。
ポケモンシャツのことも書きたかったのですが、とりあえず趣味の話いったん区切りのいいところまでしたいなぁとも思ったので、作品紹介にします。多分今回が最後です。
こうして記事にすると意外と少ない？
マイクロマウス(二号機)
初号機は主に回路面でとても勉強になりましたが、そもそもまともに走らなかったのでマイクロマウスとしては残念なロボットとなってしまいました…
というわけで、初号機作製から1年後、やっぱりちゃんと走るマウスを作ろう！と思い立ち、二号機の製作にとりかかりました。
大体初号機作り終えたあたりでスプラにドはまりして、しばらくロボット作りから離れてました。
今回のコンセプトは、
- 基板一枚をベースにした、いわゆる「板マウス」を作る(かっこいいから)
- DCモータを使う(足回りのパワー不足解消)
- 基板やホイール、モーターマウント辺りで発注を試す(自作は懲りた)
辺りを意識しました。足回りをDCモータにしたり、ロボットのフレームのほとんどが基板そのもので作られている構造(軽く、また重心も低く作れるので高速走行には有利)で設計してみたりと、前回からはいくつかのレベルアップを図りました。
特に発注の部分、いくつか試してみたい業者がありまして、値段や納期、クオリティなどいろいろ気になるところをチェックできたらなぁという狙いがありました。
そんな感じで、このマウスでは業者発注の部分が特に思い出に残っていますね。
製作過程
まずはマウス本体の全体的なサイズ感や形状を決めるために、3DCADで形を作りながらあーだこーだ設計します。この時使った3DCADはRSのDesignSparkというやつです。数ある3DCADの中でも特に直感的で簡単な使いやすいものでした。ただその分凝った設計や強度解析なんてのはできないです。
んで、最初に発注しようと思ったのがホイールとモーターマウントです。モーターマウントはモータの固定にエンコーダの固定、さらにホイールの回転軸も固定しないといけないのでまず間違いなく自分で作る必要があります。
またこのサイズのホイールになると、例えばミニ四駆どのホイールがあったりします。が、軸が細すぎたり微妙に小さい・大きいものだったりと、バチっとしっくりくるものが全然ないんですよね。
無いなら、作る
自作erの基本理念ですね。
この時頼んだのはDMM.makeです。3Dデータをウェブ上で送りつけるだけで、いろいろな材料で形にできるというなんとも今どきなサービスです。
値段もそこまで高すぎるわけでもないので、今後も使っていきたいなぁと思いました。
納期1週間くらいで、かなりしっかりとしたものが送られてきました。
ホイール1個にベアリング2つ使う贅沢仕様の設計です。
基板に関しては、前回同様基板設計CADを使って設計していきます。
特にこのロボットでは、できる限り表面実装用の素子を用いるようにしました。
右のほう、いっちょ前にロゴとか入れてますね(笑
そういえば前回記事から「表面実装」という言葉を数回使ってます。これは、皆さんが中学校の時とかに目にする、足が伸びてるタイプ(DIP、挿入実装型とも)と違い、表面実装型(SOPと呼ぶこともあります)は穴には通さずに基板表面にそっと乗っけるようなスタイルではんだ付けするタイプの事を指します。
基本的に表面実装型のほうがめちゃくちゃ小さいです。
なんで基板面積の節約になったり、素子の密度を高めて見た目かっこよくできたりと、いいことが多いのです。下の写真がLEDでの比較です。右がちょっとわかりにくいですが、四角いような白いの一個一個がLEDです。大きさはだいたい2.0×1.2㎜くらいです。
そして今回はデータを紙に印刷したりせずに、業者に発注します。この時に使ったPCB(プリント基板の事を指すけど基板作ってくれる業者のことを指すこともある)はElecrowという中国の会社です。
なんと、一枚当たり200円くらいで作れてしまう価格破壊もいいところのぶっ飛んだ値段設定。さすが中国です。
国内の有名どころは数万くらいしますからね…なかなか個人の趣味で手を出すのは厳しいです。ただ、そういうところは基板データをチェックして、ここが悪いあれがおかしいといろいろいちゃもんアドバイスをくれるので、サービス料込ってところでしょうか。
発注手順なんかはググれば出てくるし当時もそうしましたが、今度自分のためにもこのブログで書こうかなとも考えてみたり。
少し脱線しましたが、発注した基板がこちらになります。
こうして実物が手元に来るとかなり興奮してしまうのはきっとこういう趣味の人は分かってくれると思います。発注自体は5枚でお願いしてたんですが、届いたのは7枚でした。
というのも、「不良品をいかに減らすか(不良品率を下げる)」という日本企業の考え方と違い、中国はどうも「不良品率～％だから、追加でこれくらい送っとけば納品数足りるだろ」という考え方のようで、あ～まぁ確かにコストは低いのかな？といろいろ考えさせられました。
基板のクオリティとしては、自分が頼んだものに関しては目立ったエラーもなく、きれいに作られていました。ただ少しはんだ付けがしにくかったかな？フラックスの問題でしょうか。
以上のように初めての発注作業をいくつかこなしましたが、どれも自分の思い通りのものが届き非常に満足しましたね。一個人がここまでいろいろ作れるというのも、一昔前では考えられないことだと思います。本当にいい時代になりました。
いざ走行…？
…んで、ハードに関しては相変わらず良くできたんですが、走らせるところまでは結局行かずに止まってます。
原因としては、選定したマイコンでは自分がやろうとしていたことが全部できないということが後から発覚し、どうせ最後までできんやんけ！となって萎えて中断した感じです。また選定ミス()。
ただ、これに関してはマイコン変えれば一応解決はするのですが、同じ大きさのボードで要求を満たすものがたぶんないので自分でマイコンボードを作る必要があるのが少し大変かなぁ。
さらには、今までちゃんとした制御(エンコーダで回転数読んでフィードバックとか)を全くしてこなかったので少し苦手意識があります。ハード面ではかなり自信があるのですが、動かす経験が不足している…今後の課題です。
終わりに
はい。ここまでが自分の作品の紹介(兼メモ)です。いかがでしたでしょうか。
これを読んでいただいた方がロボット作りに興味を持ってくれたのならうれしい限りです。
それでは今日はこの辺で、また次回。
